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本课程起止时间为:2021-03-15到2021-05-31
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第二周 导航规划基础及路径规划 导航规划基础及路径规划

1、 问题:机器人自主移动导航方式为有标识导引的无轨路径导航时,可以选择的标识有
选项:
A:磁钉
B:磁条
C:磁感应线
D:激光反射板
E:二维码
答案: 【激光反射板

2、 问题:路径规划是在以下哪个空间中展开
选项:
A:工作空间
B:作业空间
C:位形空间
D:无障碍空间
E:自由空间
F:自由位形空间
答案: 【位形空间;
自由位形空间

3、 问题:在二维平面中进行路径规划时,近似单元分解可以采用哪种表示法节约空间需求
选项:
A:工作空间
B:位形空间
C:栅格表示
D:四叉树
答案: 【四叉树

4、 问题:以下哪种路径规划连通图构建方法和环境中障碍物的复杂性无关:
选项:
A:可视图法
B:Voronoi图法
C:精确单元分解法
D:近似单元分解法
答案: 【近似单元分解法

5、 问题:A*算法中OpenList存储的是
选项:
A:连通图中待搜索结点
B:下一步搜索候选节点
C:预估总成本较小节点
D:当前搜索节点邻节点
答案: 【下一步搜索候选节点

6、 问题:PRM对自由位形空间连通性表达的完整性取决于
选项:
A:空间复杂性
B:空间大小
C:采样充分性
D:算法通用性
E:机器人可执行性
答案: 【采样充分性

7、 问题:RRT算法中导致生成路径曲折的主要原因是
选项:
A:机器人存在非完整约束
B:环境中障碍物复杂
C:搜索树节点到新采样节点必须无碰
D:随机采样状态来引导搜索树扩张
E:节点扩张偏向状态空间未探测部分
答案: 【随机采样状态来引导搜索树扩张

8、 问题:以下哪种方法可以应用于PRM和RRT中快速寻找最近邻点
选项:
A:K-Means
B:K近邻
C:KD Tree
D:A*
答案: 【KD Tree

9、 问题:机器人自主移动导航方式可以选择:
选项:
A:有标识导引的固定路径导航
B:有标识导引的无固定路径导航
C:无标识导引的固定路径导航
D:无标识导引的自然无轨导航
答案: 【有标识导引的固定路径导航;
有标识导引的无固定路径导航;
无标识导引的自然无轨导航

10、 问题:机器人自主移动导航方式为有标识导引的固定路径导航时,可以选择的标识有
选项:
A:磁钉
B:磁条
C:磁感应线
D:激光反射板
E:二维码
答案: 【磁钉;
磁条;
磁感应线;
二维码

11、 问题:无轨导航规划的主要研究内容包括
选项:
A:路径规划
B:避障规划
C:轨迹规划
D:自主定位
E:地图构建
答案: 【路径规划;
避障规划;
轨迹规划

12、 问题:位形空间的特点包括
选项:
A:机器人体积缩小称为空间中的一个点
B:障碍物体积按机器人尺寸膨胀
C:机器人是完整机器人
D:机器人是非完整机器人
答案: 【机器人体积缩小称为空间中的一个点;
障碍物体积按机器人尺寸膨胀;
机器人是完整机器人

13、 问题:以下哪些方法属于分辨率完备路径规划方法
选项:
A:行车图法
B:单元分解法
C:人工势场法
D:A*
E:PRM
F:RRT
答案: 【行车图法;
单元分解法;
人工势场法

14、 问题:以下哪些方法属于概率完备路径规划方法
选项:
A:行车图法
B:单元分解法
C:人工势场法
D:PRM
E:RRT
F:A*
G:Dijkstra
答案: 【PRM;
RRT

15、 问题:以下哪些方法需要先构建连通图,然后采用A*等搜索算法进行最优路径搜索
选项:
A:行车图法
B:单元分解法
C:人工势场法
D:PRM
E:RRT
答案: 【行车图法;
单元分解法;
PRM

16、 问题:下面对行车图法的描述哪些是正确的
选项:
A:行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。
B:行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。
C:可视图法是计算自由位形空间中每个点到障碍物的最小距离并取峰值点构建连通图。
D:可视图法是根据障碍物形状把自由位形空间分解成若干区域,建立区域之间的连接。
E:相比可视图法,Voronoi图法计算效率高且安全性高。
答案: 【行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。;
行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。

17、 问题:下面关于工人势场法的描述哪些是不正确的
选项:
A:人工势场法是建立自由位形空间中每个位置点的力控制描述。
B:人工势场法根据目标点构建吸引力场,根据障碍物构建排斥力场,根据合力形成的力场求偏导数获得势场,即为控制律。
C:人工势场法中求偏导数是为了找到势场下降最快方向,作为控制方向。
D:人工势场法中机器人根据每一点的控制律方向即可避开障碍物达到目标点。
E:人工势场法只能实现全局路径规划。
F:人工势场法中求偏导数方式导致存在局部最优,容易形成震荡和死锁。
答案: 【人工势场法是建立自由位形空间中每个位置点的力控制描述。;
人工势场法中求偏导数是为了找到势场下降最快方向,作为控制方向。;
人工势场法中机器人根据每一点的控制律方向即可避开障碍物达到目标点。;
人工势场法中求偏导数方式导致存在局部最优,容易形成震荡和死锁。

18、 问题:以下关于路径搜索算法描述正确的是
选项:
A:Dijkstra算法可以得到精确最优解。
B:A算法是一种启发式搜索算法,通过综合考虑已经发生的实际成本和预估发生成本评估选择下一个搜索结点。
C:A
算法是构建一棵搜索树,在所有叶结点中选择总成本最小的节点进行搜索树扩张,直到扩张到目标位置。
D:由于A算法对未来成本是预估而非准确计算,因此得到的解差于Dijkstra算法。
E:行车图法、单元分解法和人工势场法在完成连通图构建后都可以采用A
算法搜索最优路径。
答案: 【Dijkstra算法可以得到精确最优解。;
A算法是一种启发式搜索算法,通过综合考虑已经发生的实际成本和预估发生成本评估选择下一个搜索结点。;
A
算法是构建一棵搜索树,在所有叶结点中选择总成本最小的节点进行搜索树扩张,直到扩张到目标位置。

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